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Construite autour d’un lieu de culte, d’origine de l’ancienne Tartesse, ses origines sont très liées au non de Luci Feri Fanum (sanctuaire de Lucero ou du Crepúsculo). Le premier nom chrétien est Sant Lucar ou Sant Lugar qui fait allusion à l’origine sacrée, d’autres l’attribuent au Saint Evangéliste, sa commémoration coincide avec la reconquête de la ville. Sanlúcar fut définitivement reconquise par Alfonso X en 1264. Sancho IV la donna en seigneuriage à Alonso Pérez de Guzmán en 1295.

La découverte de l’Amérique transforme Sanlúcar en un grand port de commmerce d´où partent d’importantes expéditions : Colon pour son troisième voyage en 1498, mais aussi Magellan et Juan Sebastián Elcano pour réaliser le premier tour du monde.